Skip to content
Narrow screen resolution Wide screen resolution Auto adjust screen size Increase font size Decrease font size Default font size blue color orange color green color Sign In

Matematika IPB

 
Data Tesis
 
Judul : PEMODELAN SISTEM PENDULUM TERBALIK GANDA DAN KARAKTERISASI PARAMETER PADA MASALAH REGULASI OPTIMAL
Jenis :
Penulis : Hasby Assidiqi, S.Pd.
NRP : G551060311
Tanggal Lulus : 23 July 2009
Tanggal Seminar :
Tanggal Sidang :
Pembimbing : Prof. Dr. Toni Bakhtiar, M.Sc.
Drs. Ali Kusnanto, M.Si.
Prof. Dr. Jaharuddin, MS.
Ringkasan : Pendulum adalah suatu benda atau disebut bandul yang bisa digerakkan ke kanan dan ke kiri dengan melewati sebuah titik yang berulang-ulang. Pendulum merupakan suatu sistem atau alat yang dapat digunakan untuk menjelaskan konsep-konsep penting seperti kesetimbangan atau lainnya. Sistem pendulum terbalik merupakan masalah standar di dalam teori pengendalian yang digunakan di laboratorium untuk menjelaskan konsep-konsep pengendalian linear seperti kestabilan sistem. Selain itu, sistem pendulum terbalik juga banyak digunakan untuk mengilustrasikan beberapa ide di dalam sistem pengendalian yang taklinear. Pada dasarnya tujuan utama dari sistem pendulum terbalik adalah menjaga kesetimbangan pendulum dalam posisi tegak atau vertikal dengan mengaplikasikan sebuah gaya dorong (input) pada motor. Pada karya tulis ini, kita akan merekonstruksi pemodelan sistem pendulum terbalik tunggal dan ganda dan melakukan karakterisasi parameter sistem pendulum terbalik pada masalah regulasi optimal. Pemodelan sistem pendulum terbalik berdasarkan pada persamaan Euler- Lagrange yang berturut-turut terdiri atas 2 buah dan 3 buah persamaan differensial linear untuk sistem pendulum terbalik tunggal dan ganda. Selanjutnya dari model yang diperoleh dialihkan ke dalam fungsi transfer, yaitu fungsi yang meghubungkan output sistem dengan input sistem dengan menggunakan sifat transformasi Laplace untuk syarat awalnya bernilai nol. Selanjutnya pole dan zero dari fungsi transfer didefinisikan untuk mencirikan kestabilan sistem. Kemudian kita mengkarakterisasi parameter pendulum pada sistem yang akan dikendalikan (plant) dengan menggunakan ekpresi analitik untuk masalah regulasi optimal, yaitu meminimumkan fungsi input kendalinya. Adapun hasil karakterisasi parameter pendulum untuk sistem pendulum terbalik tunggal dan ganda menunjukan bahwa energi regulasi minimum dari input kendalinya mudah dioptimal jika panjang pendulum diberikan semakin panjang atau sebaliknya. Selain itu, semakin panjang pendulum yang diberikan terhadap sistem, maka sistem semakin mudah untuk stabil atau sebaliknya. Selanjutnya juga memperlihatkan bahwa pengendalian sistem pendulum terbalik ganda lebih sulit dikendalikan dibandingkan dengan sistem pendulum terbalik tunggal. Kata kunci: sistem pendulum terbalik, masalah regulasi optimal.

Random Quotes

Barangsiapa menempatkan dirinya di tempat yang dapat menimbulkan persangkaan, maka janganlah menyesal kalau orang menyangka buruk kepadanya

Khalifah Umar al-Khattab